我國羅托克執行器研發起步較晚，初步從蘇聯有觸點執行器復制，60年代末70年代初DDZ-II型和DDZ-III型產品逐步展開。

80年代以來，隨著電力電子技術的開展，羅托克執行器迅速展開，無觸點的DKJ型方行程和HDKZ型直行程羅托克執行器兩種產品進入市場，DKJ、DKZ是我國最早、生產的羅托克執行器，該產品

隨著現代工控計算機操作的開展，目前我國儀器儀表行業整體概括技術水平廣泛上升，微電子技術和計算機技術在儀器儀表產品中廣泛選用，大部分產品已完成智能化。 今天，與以前相比，DKJ、DKZ系列有了兩大實質性改進。

1）生產由計算機直接控制的智能電子型、戶外型、隔爆型等改進型產品

2）將電路控制部封裝在小型塑料外殼，即模塊中，形成便于維護的即插即用型。 因此，一般的HYJ型和HYK型的可靠性、精度、負載才能、信號品質因數等性能取得了很大的進展，對環境條件的要求下降了很多；

智能型羅托克執行器完成智能控制，實現防護等級高、控制精度高、重量輕、穩定性好的功能，DZW系列羅托克執行器具有這些特點，位置控制基本誤差=1%，重復誤差：(設定行程時間) 一體結構； 傳動系統采用螺桿式，傳動穩定，承載能力強，傳動精度高； 有自我診斷、自我調整、PID調度功能。

目前國內廣泛運用DKJ和DKZ型兩種產品，部分企業有轉型產品，但在控制要求較高的試驗、生產控制中，主要依靠價格較高的國外智能產品。 德國的SIPOS、AUMA、EMG、英國的ROTORK、法國的BERNARD、美國的LIMITORQUE等羅托克執行器。 隨著各種過程控制要求的前進，羅托克執行器需要前進控制性能，才能實際前進自主控制水平。